继“万仙道”和“黄老道”之后，早期道派“太平道”和“天师道”出现，道教由此而创立。 太平道创始人为汉灵帝时钜鹿（今河北平乡）人张角（？一184）。该道派缘起于事奉“黄老道”，主要活动时间是公元172年至184年间．宣称尊奉黄天（中黄太一）和黄帝、老子，以《太平经》为主要经典，故以“太平道”名之。传教方法是以善道教化、符水治病为基础。中国在东汉中叶以后．朝政为外戚、宦官轮番把持，互相倾轧，政治黑暗。统治者对百姓横征暴敛，有增无减，农民四起反抗。张角乘时自称“大贤良师”，其弟张梁、张宝亦各自称大医，兄弟三人皆行医业而传教。据《三国志·张鲁传》注引《典略》说：“师以九节杖为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之，病或自愈者，则云此人信道，其或不愈，则云不信道。”张用并适弟子八人使四方．宣传《太平经》“乐生”、“好善”，致太平，以及自食其力，人人有权享社会财物等主张，因而深得广大农民的拥护。《后汉书·皇甫嵩传》称：“自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州之人无不毕应。”据称张角传教十数年间，徒众数十万，遂以“方”为单位组织道众．大方万余人，小方六七千八，共设方文，各方设统帅领其众．张角自称“天公将军”帅各方全部道众。其弟张梁称“地公将军’，张宝称“人公将军”，实行传教、军伍合一的教团组织体制。宣称：“苍天已死、黄天当立，岁在甲子，天下大吉。”此时太平道性质已转变为农民起义性质。因其部以黄巾为标志，史称‘黄巾起义”。后张角病逝，张梁、张宝战死，黄巾起义失败，徒众流散而入其它道派。 天师道为祖天师张道陵于汉顺帝汉安元年（142）在鹤鸣山得“正一盟威之道”，受太上命封“天师”位，“天师道”因之而立。因其教重符箓信鬼神，社会中称之为“鬼道”（教内多视为蔑称），又因道民须出五斗米为信方可入教，南北朝前又多以“五斗米道”称其教。 张道陵，又称张陵，车辅汉，沛国丰（江苏丰县）入，为创汉功臣张良（字号房）八世孙。东汉建武十年（34）正月十五生于吴地天目山。生性好学，少即好道。永平二年（59）曾中“直言极谏科”，汉明帝时曾被拜为巴郡江州令，不久退隐北邙山中（河南洛阳附近）修长生之道。建初五年（80）诏举贤良方正不起，复征为博士，封冀县侯，三诏不就。后率弟子入蜀隐于鹄鸣山习《老子五干文》，修《黄帝九鼎丹法》等神丹符咒之术。 在蜀中，他广行恩德，以符水为人治病，以导引、行气、炼丹、服饵、房中等长生之术布道：设二十四治为传教布道之所（多数在四川境内，阳平治在今彭州市，为中央教区首治性质，现阳平观仍存在）；立“祭酒”之职分置诸治。其奉《老子五千文》为主要经典．并传播太平道奉行的《太平经》；《老子想尔注》为其依《老子五干文》授徒的讲义，又有《正一经》、《天官章本》等道经符书二十四篇，均为当时天师道的主要经典。 时蜀中有号为八部鬼帅、六大魔王者，以筮术邪教欺诳百姓、毒害地方，祖天师遂以正法迫其皈依正途，天师大道于是畅行于蜀中。 天师道以阳平治部功印、三五斩邪雌雄剑为掌教信物及传嗣法器。张陵于桓带永寿三年（157）飞举，其子张衡行其道。张衡于灵帝光和二年（179）正月飞举，遂为张修篡夺教权．巫鬼道复兴。后张衡子张鲁在其母的帮助卜袭杀张修，夺回教权，张鲁遂自立于汉中。对张鲁朝廷力不能征，遂拜为镇夷中郎将，镇汉宁太守。张鲁利用军政权力，在巴蜀以“政教合一的性质置理“二十四治”。其时天帅道尊张道陵为祖天帅、张衡为嗣大师，张鲁自号师君。以大祭酒统帅道民，道民以“三张”为师。 汉献帝建安二十年（215），为使道民免遭战祸残害，张鲁审时度势而降曹操，被拜为镇南将军，封阆中侯，诸子皆封列侯，遂率民北迁，次年（216）举化，葬邺城。张鲁天师道北迁后，天师道教名始显。 天师道北迁后，在中原地区得到发展．随后向东南传播。两晋时期，世家豪族纷纷加入道教信仰之中。天师道的形成和发展．使道教正式创立。